Nacido en Pastrana, es primo de Gabriel de la Asunción. Profesó en el noviciado de Pastrana el 25.5.1571. Fue Vicario de Almodóvar (1575) y luego prior. Asistió a los capítulos de Almodóvar (octubre de 1578) y como definidor al de 1583 (MHCT 2, 22) y en 1588 al de Madrid. En 1575-1576 acompaña a las fundadoras del Carmelo de Caravaca (F. 27,8; y cf BMC6, 263). Murió en Mallorca en 1593. Gran admirador de la Santa, le hace ‘mucha fiesta’ cuando ella pasa por Almodóvar (cta 108,12: a Gracián, 15.6.1576). ‘Hombre de bien y de entendimiento’, lo califica ella: ‘tiene celo grande del bien de la Orden’ (cta 333,1-2: a Gracián, 11.2.1580). Dirigida a él y a la M. Ana de san Alberto, extiende T la carta de poder para la fundación del Carmelo de Caravaca (24.11.1575: BMC 6, 266). Según Gracián, ‘débese mucho en esta fundación [colegio de Alcalá] a dos primos, naturales de Pastrana, llamados fray Ambrosio de san Pedro y fray Gabriel de la Asunción, que aunque no tuvieron letras su mucha prudencia, virtud y espíritu las suplían’ (MHCT 19, 217). Con todo, al P. Ambrosio en particular lo había ya tildado de melancólico, exagerado y rígido en el gobierno (MHCT 3,78).
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