Gran amigo y colaborador de T. Nacido en Vinuesa (Soria), secretario y cosmógrafo del rey Felipe II, en colaboración con Pedro Esquivel. Se titula él mismo ‘cronista mayor de las Indias, criado del Rey nuestro señor, estante en la villa de Madrid’ (MHCT 6, 468). Es hermano de la carmelita Juana de la Madre de Dios. En 1587 testifica: ‘conoció a la madre Teresa de Jesús de siete años a esta parte [=1580: cf cta 316,12], que pasando por esta villa de Madrid a cierta fundación, posó en casa de este testigo’ (ib). Fue uno de los grandes mediadores del carteo de la Santa, quien llega a decir que envía sus misivas ‘por la vía de Velasco’ (cta 325,1). Mantiene con ella intenso carteo en los momentos difíciles de su obra de fundadora (cf cta 316,12; 344,5; 358,2; 373,5; 436,2…: desde 1579 hasta 1582). Su hospedaje en la casa madrileña de Velasco ocurrió a primeros de junio de 1580. La Santa hará todo lo posible por recibir en el Carmelo de Segovia a la hermana de Velasco, doña Juana. Escribe T a Gracián, ya antes de pasar por la casa de don Juan en Madrid: ‘…le quiero mucho… A él y al padre maestro fray Pedro Fernández y a don Luis creo son a los que debemos todo el bien que tenemos’ (cta 316,12). Velasco depone sobre la Santa en el proceso de traslación de sus restos mortales, convocado ‘por parte de Avila’ (MHCT 6, 468-470). Un triste episodio, también posterior a la muerte de la Santa, ensombrece la memoria de este hombre, gran amigo de Gracián, pero que luego lo traiciona insidiosamente (cf MHCT 4,162).
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